本文将对人形机器人基本概念、发展历程、产业链构成、产业链价值量、产业链壁垒、竞争格局、行业发展趋势、应用场景分析、重点企业盘点等进行梳理，以供参考。

一、人形机器人基本概念

根据国际机器人联合会（IFR）提出的定义：人形机器人是一种外观接近人类（通常拥有两只手臂和手掌、两条腿、躯干与头部），能够在为人类设计的环境中完成任务，而无需对环境进行改造的机器人。其任务执行能力通过具备类人感知能力得到增强，例如视觉、听觉、触觉，以及与人类及环境的互动能力。

二、人形机器人发展历程

人形机器人的发展历程可以分为四个阶段：早期探索期（20 世纪 60 年代末-90年代），研究聚焦于机械结构与静态步态控制，以日本早稻田大学 WABOT-1 为代表，首次实现双足行走；集成化发展期（2000 年-2010 年），感知与控制技术提升，机器人具备初步环境感知能力，本田 ASIMO 实现了上下楼梯等复杂动作；高动态发展期（2010-2022 年），波士顿动力 Atlas 展现了跑跳、后空翻等高动态运动能力，运动表现大幅提升；智能发展期（2022 年至今），AI 大模型深度赋能，以特斯拉 Optimus、Figure AI、宇树科技、智元机器人等为代表的人形机器人产品，通过引入端到端神经网络、强化学习等人工智能技术，正从“指令执行”走向“理解世界”，加速向“具身智能 ”方向探索，并向规模化量产的新阶段迈进。

三、人形机器人产业链构成

人形机器人产业链上游涵盖感知与交互系统、控制系统、运动执行系统及其他软硬件组件。硬件层面，增量空间较为突出的环节包括传感器、减速器、电机、电池、丝杠及轴承等核心零部件；软件层面，具备运动控制、人工智能算法等自研能力的企业将掌握核心算法与底层控制架构，进而影响人形机器人的技术演进方向。上游核心零部件处于“微笑曲线 ”的高附加值端，是当前产业链中价值最高、技术壁垒最深的环节。

中游为人形机器人的本体设计、制造与交付，是产业链的核心环节。整机厂商通过构建完善的开发体系，向下游输出具备高鲁棒性、高稳定性与高可靠性的机器人产品，对行业技术路径和发展方向具有引领作用。该环节涉及技术领域广泛、开发难度大，资金与技术门槛均较高。

下游应用场景主要包括工业制造、商业服务、家庭服务等多场景，核心价值在于替代或辅助人类完成各类任务，尤其在极端辛苦或高危场景中实现替代功能。

四、人形机器人产业链价值量

上游核心零部件价值量占比最高。上游核心零部件价值量占比约 70%。以特斯拉 Optimus 为例，其执行器总成（含电机、减速器、丝杠）占整机 BOM 成本约39%，其中丝杠占比约 13%、减速器约 9%、电机约 17%；传感器、轴承与其他部件（含灵巧手）合计占比约 31%，构成产业链价值最集中的部分。中游整机制造价值占比约 20%，主要负责整机设计、系统集成与场景调试。下游场景应用价值占比约 10%，主要是场景适配与商业化运营等。

五、人形机器人产业链壁垒、竞争格局

（一）上游核心零部件：高壁垒构筑护城河，国产替代正当时

人形机器人上游零部件环节普遍面临技术、材料、工艺及设备等多重壁垒，行业进入门槛较高。所涉及的核心零部件，如行星滚柱丝杠、谐波减速器、无框力矩电机、空心杯电机及六维力传感器等，此前已广泛应用于工业机器人、精密仪器、半导体设备、医疗设备、高端机床、航空航天等高端制造领域。外资企业凭借长期技术积累与工程化经验，在上述领域积累了显著先发优势，长期占据主要市场份额。近年来，随着国内企业持续加大研发投入，部分细分领域已实现从“0 到 1”的突破。绿的谐波、汇川技术、鸣志电器等国产厂商在谐波减速器、伺服电机、空心杯电机等方向已具备批量供货能力，国产替代进程正加速推进。长期来看，随着人形机器人量产规模持续扩大及国内供应链体系日趋成熟，国产零部件厂商有望在更大范围内实现进口替代，成为产业链价值分配的重要受益者。

（二）中游整机制造：国内企业市占率领先，量产爬坡快速推进

人形机器人产业链中游以本体制造为核心，负责将上游核心零部件集成为完整产品，承担整机设计、系统集成、测试验证等职能。中游企业需具备强大的总成能力、良好的软硬协同水平及规模化交付经验是推动人形机器人走向量产交付的关键环节。

从竞争格局看，当前中国本体企业在出货量上已建立起阶段性领先优势。2025年宇树科技人形机器人出货量超 5,500 台，市场份额居全球第一；智元机器人同期出货超 4,000 台，两者合计占据全球主要份额。除少数企业实现千台级以上规模外，多数国内企业出货量仍在千台以下。海外企业整体仍以原型迭代、试点部署及小批量交付为主——Figure、Agility Robotics 出货量约 150 台， Tesla 尚未对外发售，主要用于内部开发测试。

进入 2026 年， 中国本体企业的量产爬坡进一步提速。据市场研究机构Counterpoint Research 数据：2026 年上半年全球人形机器人出货量超 2.2 万台，同比增幅接近 300%。其中，智元机器人以约 9700 台的出货量、超 43%的市场份额位居第一；宇树科技出货量超 7000 台，份额 31%，位列第二；排名前两位的机器人厂商合计占据全球约四分之三的出货量，行业“双寡头 ”格局初显。

总体来看，国内企业依赖本体硬件与“ 小脑 ”（运动控制）的成熟，已在量产交付环节建立起阶段性优势。但量产能力的领先只是第一步，决定这一优势能否长期维持的关键变量，将来自“大脑”能力的突破。

六、人形机器人行业发展趋势：多因素驱动产业加速向上

（一）需求驱动：老龄化与劳动力短缺构筑长期逻辑

人口老龄化趋势持续加深。据国家统计局发布的《2025 年全国 1%人口抽样调查主要数据公报》，2025 年全国60 岁及以上人口为 32122 万人，占 22.86%。同期，据 NationMaster 数据，日本（35.77%）、德国（33.48%）、意大利（31.79%）、芬兰（30.32%）、西班牙（28.43%）、韩国（27.03%）、美国（26.50%）、英国（24.64%）等主要经济体60 岁以上人口占比均已超过 24%。展望未来，据联合国经济和社会事务部发布的《世界人口展望 2024》报告指出，至 2030 年全球 60 岁以上人口占总人口比例较 2024 年提升 6.4 个百分点，至 2050 年这一比例将较 2024 年翻倍增长，人口老龄化趋势持续加深，已成为全球共同挑战。

人口老龄化驱动自动化。经济学家 Daron Acemog lu 和 Pascual Restrepo 的研究表明，人口老龄化与工业机器人采用之间存在稳健的关联：老龄化速度越快的国家， 自动化采用率越高。国际货币基金组织（IMF）于 2026 年8 月发布的最新研究，基于世界银行企业调查数据，覆盖 89,380 家企业、144 个国家（2022- 2025 年），首次从企业层面验证了“人口老龄化驱动自动化 ”的假说：老年抚养比每提高 10 个百分点，企业采用 AI 和自动化技术的概率提高约0.6 个百分点。这一规律同样适用于人形机器人：当老龄化导致劳动力持续收缩时，能够替代人类从事更广泛任务的人形机器人，将比传统工业机器人更具战略价值。

（二）技术迭代: 具身大模型迭代加速推进

从产业进程看，当前人形机器人的规模化放量仍主要依赖“小脑 ”（运动控制）与本体硬件的成熟，而具身“ 大脑 ”的成熟度则是制约产业跃升的核心瓶颈。当前“大脑 ”虽已初步具备认知、推理与规划能力，但在面对复杂物理世界的不确定性时，可靠性仍显不足。特别是在泛化能力、高质量训练数据获取以及长时程任务执行等方面面临显著挑战，这些短板直接制约了机器人在复杂非结构化场景下的稳定运行，也是限制其大规模量产节奏的根本原因。宇树科技创始人王兴兴在 2026 世界机器人大会上直言，机器人进工厂至今未能大规模推广，核心症结正是“作业效率不及人工、泛化能力不足 ”。

为突破这一瓶颈，头部企业正加速推进模型迭代与场景验证。当前主流技术路线虽尚未完全收敛，但方向已从早期发散走向聚焦，主要集中在分层式、端到端式以及世界模型等方向。近期， 多家头部企业已取得实质性进展：例如，谷歌 DeepMind 于 2026 年 7 月发布 Gemini Robotics 2 模型家族，其中 Gemini Robotics 2 作为 VLA 主力模型，首次实现了对完整人形机器人从双腿到手指的全身控制，可执行行走、下蹲、精细操作等任务，配套的具身推理模型 ER 2 则支持多机器人协同作业；宇树科技于 2026 年 9 月发布世界-动作大模型Un ifoLM-X2-1.0，首次实现人形机器人全自主搏击，验证了世界模型驱动大规模部署的基础可行性；智元机器人同日发布 AGILE 2.0 感控一体模型和 GE-Act2.0 原生世界-动作模型，前者打通视觉感知与全身运动控制的闭环链路，后者通过数据 Scaling验证了模型能力随训练数据扩大而持续增长的路径。综上所述，具身大模型的快速演进与多路线并行验证，正加速打破‘ 大脑 ’泛化能力的物理边界，为人形机器人真正跨越‘进厂 ’鸿沟、实现大规模商业化落地提供了关键的底层技术支撑。

（三）近年全球主要经济体在人形机器人行业的核心政策

（四）资本助力：大额融资助力破解发展瓶颈

2025 年至 2026 年，人形机器人赛道迎来资本化关键拐点。一二级市场融资持续升温，资金加速向头部集中，宇树科技、银河通用、智元机器人、小鹏机器人等头部企业密集完成大额融资。

投资主体结构呈现多元化特征——互联网巨头（腾讯、阿里、小米、字节）、产业资本（汇川技术、蓝思科技）、国家级基金（社保基金、国家大基金）与头部 VC（红杉、 IDG、中金）同步入局，形成覆盖全领域的资本协同格局。

大额融资正精准投向产业核心瓶颈。宇树科技 IPO 募资中，20.22 亿元专项投入智能机器人模型研发，占募资总额近一半；Figure AI 签署 35 亿美元算力协议，部署 10 万颗 GPU 专门驱动 Helix 大模型训练；智元机器人将四分之三的研发人力和超过四分之三的研发费用投入大小脑 AI 研发。这些资金集中涌向具身智能大模型、量产产线建设等方面，助力破解行业发展核心瓶颈。

（五）价格下行：商业化落地可行性显著提升

伴随着零部件国产化率持续提升、规模效应释放，人形机器人整机展现出明显的价格下降趋势。据行业头部企业宇树科技招股书，其人形机器人均价已从2023 年的59.34 万元降至 2024 年的 26 万元，2025 年进一步降至 16.64 万元，两年累计降幅超 70%。其中型人形机器人 G1 起售价降至 10 万元。降本的核心驱动有三方面：一是核心零部件国产化率持续提升，谐波减速器、伺服系统、控制器三大核心部件的国产化率快速提升，谐波减速器从万元级降至千元级，绿的谐波等头部厂商产品单价已降至 600-800 元区间，国产替代在成本端释放了显著红利。二是规模效应释放，核心部件从定制走向标准化，行业产量从千台级迈向万台级，降本斜率有望持续。随着整机价格持续下探，叠加人工成本持续上升，人形机器人的经济性拐点正在到来。

（六）潜力巨大：预计至 2035 年可达万亿元市场空间

需求的确定、技术的迭代、政策的加持、资本的热度与成本曲线的下行，形成相互强化的正向循环，推动人形机器人加速走向商业化。据 Research and Markets 数据，2025 年全球市场规模已达约 54.4 亿美元（约合 375 亿元人民币），2020 年至 2025 年复合年增长率达 49.3%。展望未来，预计市场将保持强劲增长态势，至 2035 年有望扩大至 1，583.4 亿美元（约合 10，910 亿元人民币），复合年增长率为 40.1%，增长最快的区域将是亚太和非洲，复合年增长率分别为 49.2%和 48.7%，其次是中东和南美，预计市场复合年增长率分别为48.1%和 47.1%。

七、人形机器人应用场景分析：从工业到家庭的梯度落地

人形机器人下游应用场景主要覆盖工业制造、商用服务、家用服务和极端作业等领域，当前各场景在落地节奏、技术成熟度与商业化路径上呈现显著差异。

（一）工业制造：率先落地，小批量应用

工业场景岗位普遍重复度高、劳动强度大，环境相对结构化，任务可定义，客户愿意为稳定作业能力付费，是人形机器人当前应用的主要阵地。例如，银河通用研发的重载人形机器人 Galbot S1，已正式进入宁德时代智慧产线，在模组与电池包生产环节承担长程自主作业，将在物料搬运、拣选等高强度工序直接替代人工。优必选 Walker S 系列已进入比亚迪、吉利等多家行业龙头企业的生产体系，承担安全带检测、车门锁检测、物料搬运等任务，有效降低一线员工的劳动强度。

（二） 商用服务：试点应用，特色场景先行

酒店、餐饮、药房等业态普遍面临用工荒与用工贵的挑战，人形机器人商用服务场景面临的需求确定性高，环境可控但需一定交互能力，当前人形机器人已试点上岗。例如，在零售分拣场景，蚂蚁灵波机器人已在上海国大药房多家门店正式上岗，专职承担药品分拣工作，且无需门店进行硬件改造。即时零售履约方案覆盖闪购仓、前置仓等业态，已与烧卖购、快客达、中石油便利店等达成合作。在文旅导览领域，宇树科技、智元等企业的人形机器人已在杭州西湖等景区提供多元化的智能伴游与文化体验服务。

（三） 家庭服务：壁垒最高，起步阶段

家庭场景环境高度非结构化，任务细碎长尾，被视为人形机器人的“终极考场”。当前家庭人形机器人主要聚焦“最小可行任务”：先做好叠衣服、取外卖、浇花等少数几件事，让用户看到实际价值。例如，2026 年5 月，两台 Figure AI F03 机器人在 2 分钟内协同完成卧室清洁与床铺整理——挂外套、合上笔记本电脑、收起耳机、整理枕头、拉平床单，全程自主运行，通过视觉信号（如点头）相互协调。国内方面，极佳视界家庭通用机器人在武汉开启规模化测试，首批百台已进驻光谷人才公寓，可独立完成加热食物、洗碗、叠衣服、清洁桌面等多项子任务。总体而言，受限于家庭场景任务多样性高、机器人泛化能力、数据获取困难等因素，家庭服务机器人正处于从“技术验证 ”向“真实场景测试 ”过渡的早期阶段。

八、重点企业盘点