研报速递具身智能与人形机器人行业深度研究报告
摘要
具身智能（Embodied AI）作为人工智能与机器人技术的深度融合领域，正迎来历史性发展机遇。2026年，中国具身智能市场规模预计达到800亿元人民币，全球每10台人形机器人中有9台出自中国，产业规模有望成为"下一个电动汽车"级别的战略新兴产业。
本报告从产业链全景、竞争格局、技术演进、政策环境、投融资动态等多维度对行业进行深度剖析。研究发现，2026年一季度高技术制造业增加值同比增长14.2%，工业机器人产量增长35.7%，显示出强劲的产业动能。在技术层面，AI大模型与具身智能的深度融合、世界模型（World Model）的突破、端到端学习架构的探索，正在重塑行业技术路线。政策层面，国家"十五五"规划将人形机器人列为未来产业，北京、上海、深圳等地出台专项支持政策，北京更是成立百亿级产业基金。
从竞争格局看，宇树科技、优必选、智元机器人等中国企业在四足机器人、人形机器人领域已形成差异化竞争优势，与特斯拉Optimus、Figure AI、波士顿动力等国际巨头形成全球竞争态势。投融资方面，人形机器人产业链成为资本市场最关注的赛道，相关板块年内涨幅超30%，宇树科技估值超百亿冲刺科创板，Figure AI估值达26亿美元。
展望未来，高盛预测2035年全球人形机器人市场规模将达1500亿美元，应用场景将从工业制造向物流仓储、商业服务、家庭服务、医疗康复等领域全面扩展。但行业仍面临技术成熟度、成本控制、商业化落地等挑战，投资者需理性看待产业发展节奏。
第一章：行业全景概述
1.1 行业定义与内涵
具身智能（Embodied AI）是指将人工智能技术赋予物理实体，使其能够在真实世界中感知、理解、决策和行动的智能系统。与传统AI主要处理数字信息不同，具身智能强调"身体"与"环境"的交互，是AI从虚拟世界走向物理世界的关键桥梁。
人形机器人（Humanoid Robot）是具身智能最具代表性的载体，其设计灵感来源于人类形态，具备双足行走、双臂操作、视觉感知等能力。人形机器人的核心价值在于能够适应为人类设计的环境和工具，无需对现有基础设施进行大规模改造即可投入应用。
从技术架构看，具身智能系统包含三大核心模块：
感知模块：通过视觉、触觉、力觉、听觉等多模态传感器获取环境信息 认知模块：基于AI大模型进行环境理解、任务规划、决策推理 执行模块：通过电机、减速器、灵巧手等执行机构完成物理操作
1.2 市场规模与发展阶段
2026年，中国具身智能市场进入规模化商用前夜。根据行业调研数据，2026年中国具身智能市场规模预计达到800亿元人民币，较2023年实现数倍增长。从全球视角看，中国已成为人形机器人产业的绝对主力，全球每10台人形机器人中有9台出自中国，这一比例充分说明了中国在该领域的产业优势。
从产业发展阶段看，具身智能行业正处于从"技术验证"向"规模商用"过渡的关键时期：
第一阶段：技术探索期（2020-2023年）
以四足机器人、双足机器人原型机研发为主 重点突破运动控制、平衡算法、基础感知等核心技术 代表产品：宇树Go系列四足机器人、波士顿动力Spot
第二阶段：产品迭代期（2024-2025年）
人形机器人原型机密集发布，技术路线逐步收敛 AI大模型与具身智能开始融合，智能水平显著提升 代表产品：优必选Walker S、智元远征A1、特斯拉Optimus Gen 2
第三阶段：规模商用期（2026-2030年）
人形机器人在工业制造、物流仓储等场景实现规模化部署 成本快速下降，性能持续提升，商业模式逐步清晰 应用场景向商业服务、家庭服务等领域扩展
1.3 宏观经济影响
具身智能产业的快速发展对宏观经济产生深远影响：
制造业升级：2026年一季度，中国高技术制造业增加值同比增长14.2%，工业机器人产量增长35.7%，显示出智能制造对传统制造业的强劲拉动作用。人形机器人作为智能制造的"终极形态"，将在柔性制造、复杂装配、危险作业等场景发挥关键作用。
就业结构转型：人形机器人的广泛应用将重塑劳动力市场结构。一方面，重复性、危险性工作将被机器人替代；另一方面，机器人研发、运维、编程等新岗位将大量涌现。据预测，到2030年，中国具身智能产业将直接创造超过100万个高质量就业岗位。
产业链带动：人形机器人产业链涵盖减速器、伺服电机、传感器、控制器、AI芯片等核心零部件，以及本体制造、系统集成、应用服务等环节，产业链长、带动效应强。据测算，每1亿元人形机器人产值可带动上下游产业链约3-5亿元产值。
国际竞争格局：人形机器人被视为继电动汽车之后的又一战略性产业，中美两国在该领域的竞争日趋激烈。中国凭借完整的制造业体系、庞大的应用场景、充足的资本支持，正在形成与美国的差异化竞争优势。
第二章：产业链深度剖析
2.1 产业链全景图
具身智能产业链可分为上游核心零部件、中游本体制造、下游应用服务三大环节，形成完整的产业生态：
上游（核心零部件） → 中游（本体制造） → 下游（应用服务）
├─ 减速器 ├─ 四足机器人 ├─ 工业制造
├─ 伺服电机 ├─ 人形机器人 ├─ 物流仓储
├─ 传感器 ├─ 轮式机器人 ├─ 商业服务
├─ 控制器 └─ 其他形态 ├─ 家庭服务
├─ AI芯片 └─ 医疗康复
└─ 电池/电源
2.2 上游：核心零部件
上游核心零部件占人形机器人总成本的60%-70%，是产业链价值最高的环节。
减速器减速器是机器人关节的核心部件，直接影响运动精度和负载能力。主要技术路线包括谐波减速器和RV减速器：
谐波减速器：体积小、重量轻、传动精度高，适用于人形机器人手臂、手腕等轻负载关节 RV减速器：承载能力强、刚性好，适用于腿部、腰部等重负载关节
代表企业：
绿的谐波：国内谐波减速器龙头，市占率超过60%，产品性能接近国际领先水平 双环传动：RV减速器领域领先企业，正在布局人形机器人专用减速器
伺服电机伺服电机为机器人提供动力，要求高功率密度、快速响应、精准控制。人形机器人通常需要20-40个伺服电机，是成本占比最高的单一部件。
代表企业：
汇川技术：国内伺服电机龙头，工业自动化领域市占率第一，正在开发人形机器人专用伺服系统 禾川科技：专注于中小型伺服电机，在人形机器人领域快速布局
传感器传感器是机器人的"感官系统"，包括视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器、IMU（惯性测量单元）等。
代表企业：
柯力传感：国内力觉传感器龙头企业，六维力传感器技术达到国际先进水平 奥比中光：3D视觉传感器领先企业，为多家机器人企业提供视觉解决方案
控制器控制器是机器人的"大脑"，负责运动规划、轨迹控制、多轴协调等核心功能。随着AI大模型的引入，控制器正在从传统运动控制向智能决策演进。
代表企业：
固高科技：国内运动控制器领先企业 华中数控：数控系统龙头，正在布局机器人控制器
AI芯片AI芯片为具身智能提供算力支撑，要求高算力、低功耗、实时性强。
代表企业：
地平线：国内自动驾驶芯片龙头，正在布局机器人芯片 寒武纪：AI芯片领先企业，产品应用于多个机器人场景
2.3 中游：本体制造
中游本体制造环节负责将核心零部件集成为完整的机器人产品，是产业链的核心环节。
四足机器人四足机器人技术相对成熟，已在巡检、救援、娱乐等场景实现商业化应用。
代表企业：
宇树科技：国内四足机器人龙头，Go系列、B系列产品在国内外市场占据领先地位 德清浩科：专注于工业级四足机器人
人形机器人人形机器人是具身智能的"皇冠"，技术难度最高，商业价值最大。
代表企业：
优必选：港股上市，"人形机器人第一股"，Walker系列产品已进入多个工业场景 智元机器人：稚晖君创立，技术实力强劲，远征A1、灵犀X1等产品备受关注 傅利叶智能：专注于康复机器人，正在布局通用人形机器人 小鹏鹏行：小鹏汽车旗下机器人公司，依托汽车产业链优势快速迭代
轮式机器人轮式机器人结构简单、成本低，适用于平整地面场景，在物流仓储、商业服务等领域应用广泛。
代表企业：
极智嘉：物流机器人龙头 擎朗智能：商用服务机器人领先企业
2.4 下游：应用场景
下游应用场景是产业链价值实现的最终环节，决定了市场规模的上限。
工业制造工业制造是人形机器人最先实现规模化应用的场景，主要应用于：
柔性装配：汽车、3C电子等行业的复杂装配任务 物料搬运：仓库内部的物料搬运、上下料 质量检测：基于视觉的产品质量检测 危险作业：高温、高压、有毒等危险环境作业
物流仓储物流仓储是机器人应用最成熟的场景之一，人形机器人可应用于：
拣选作业：货物拣选、分拣、包装 搬运作业：托盘搬运、货物堆垛 盘点作业：库存盘点、货物识别
商业服务商业服务场景包括：
零售服务：商场导购、商品推荐、收银结算 餐饮服务：餐厅送餐、厨房辅助 酒店服务：客房服务、行李搬运
家庭服务家庭服务是人形机器人最具想象空间的市场，主要应用于：
家务劳动：扫地、擦窗、洗衣、做饭 照护服务：老人照护、儿童陪伴 安防监控：家庭安防、异常报警
医疗康复医疗康复场景对机器人精度、安全性要求极高，主要应用于：
康复训练：肢体康复、认知康复 手术辅助：微创手术、精准手术 护理服务：病人护理、药物配送
2.5 价值链分布
从价值链分布看，上游核心零部件环节利润率最高（30%-50%），中游本体制造环节利润率中等（15%-25%），下游应用服务环节利润率较低（10%-20%）但市场规模最大。
当前产业链的价值分布呈现"微笑曲线"特征：上游核心零部件和下游应用服务环节价值高，中游本体制造环节价值相对较低。但随着技术成熟和规模效应显现，中游环节的价值占比有望提升。
第三章：竞争格局分析
3.1 市场集中度
当前人形机器人市场仍处于早期阶段，市场集中度较低，尚未形成明显的寡头垄断格局。但从技术积累、产品成熟度、商业化进展等维度看，头部企业的竞争优势正在逐步显现。
从全球视角看，人形机器人市场呈现"中美双雄"格局：
中国企业：宇树科技、优必选、智元机器人、傅利叶智能、小鹏鹏行等 美国企业：特斯拉Optimus、Figure AI、波士顿动力、Agility Robotics等
从产品类型看，四足机器人市场集中度较高，宇树科技占据国内60%以上市场份额；人形机器人市场集中度较低，多家企业处于同一起跑线。
3.2 头部玩家对比
宇树科技
| 维度 | 详情 |
|---|---|
| 成立时间 | 2016年 |
| 核心产品 | Go系列四足机器人、B系列工业四足机器人、H1人形机器人 |
| 技术优势 | 运动控制算法领先，产品性价比高 |
| 商业化进展 | 四足机器人已实现规模化销售，人形机器人处于小批量试用阶段 |
| 融资历程 | 2025年完成多轮融资，估值超百亿元，正在冲刺科创板 |
| 市场地位 | 国内四足机器人龙头，人形机器人第一梯队 |
宇树科技的核心竞争力在于：
技术积累深厚：在运动控制、平衡算法等核心技术领域积累超过8年 产品矩阵完整：从消费级到工业级，从四足到人形，产品线覆盖全面 成本控制能力强：通过自研核心零部件、规模化生产，产品性价比显著优于国际竞品 品牌影响力大：2025年春晚表演后品牌知名度大幅提升
优必选
| 维度 | 详情 |
|---|---|
| 成立时间 | 2012年 |
| 核心产品 | Walker系列人形机器人、Cruzr商用服务机器人、Alpha教育机器人 |
| 技术优势 | 伺服驱动器自研能力，整机集成经验丰富 |
| 商业化进展 | 2023年港股上市，Walker S已进入汽车工厂、物流仓库等场景 |
| 融资历程 | 2023年港股上市，"人形机器人第一股" |
| 市场地位 | 国内人形机器人商业化领先企业 |
优必选的核心竞争力在于：
上市平台优势：港股上市为企业发展提供充足资金支持 商业化经验丰富：在教育、商用服务等领域积累了丰富的商业化经验 供应链整合能力：通过多年积累，建立了完善的供应链体系 场景理解深入：在多个应用场景进行了深入探索，积累了大量场景数据
智元机器人
| 维度 | 详情 |
|---|---|
| 成立时间 | 2023年 |
| 核心产品 | 远征A1、灵犀X1人形机器人 |
| 技术优势 | AI大模型与具身智能融合，世界模型技术领先 |
| 商业化进展 | 产品处于研发迭代阶段，尚未实现规模化销售 |
| 融资历程 | 多轮融资，估值快速增长 |
| 市场地位 | 人形机器人技术新锐，AI能力突出 |
智元机器人的核心竞争力在于：
创始人背景：创始人稚晖君（彭志辉）是知名技术博主，具有强大的技术影响力和号召力 AI技术领先：GE 2.0世界模型以20亿参数登顶国际榜单，在具身智能AI领域技术领先 技术路线先进：采用端到端学习架构，探索更先进的技术方案 资本认可度高：成立仅两年即完成多轮融资，估值快速增长
特斯拉Optimus
| 维度 | 详情 |
|---|---|
| 发布时间 | 2022年 |
| 核心产品 | Optimus Gen 1、Optimus Gen 2 |
| 技术优势 | 依托特斯拉自动驾驶技术积累，FSD芯片算力强大 |
| 商业化进展 | 在特斯拉工厂内部试用，尚未对外销售 |
| 市场地位 | 全球人形机器人标杆，技术路线引领者 |
特斯拉Optimus的核心竞争力在于：
技术协同效应：可复用特斯拉在自动驾驶、AI芯片、电池等领域的技术积累 制造能力强大：特斯拉拥有全球领先的制造业体系，具备大规模量产能力 应用场景丰富：可优先在特斯拉工厂内部应用，积累大量实战数据 品牌影响力强：特斯拉品牌具有全球影响力，有利于产品推广
Figure AI
| 维度 | 详情 |
|---|---|
| 成立时间 | 2022年 |
| 核心产品 | Figure 01、Figure 02人形机器人 |
| 技术优势 | AI大模型深度融合，与OpenAI合作 |
| 商业化进展 | 与宝马合作，在工厂内部试用 |
| 融资历程 | 2024年融资6.75亿美元，估值26亿美元 |
| 市场地位 | 美国人形机器人明星企业 |
Figure AI的核心竞争力在于：
AI能力突出：与OpenAI深度合作，AI技术处于行业领先水平 资本实力雄厚：获得微软、英伟达、OpenAI等巨头投资，资金实力强大 商业化进展快：与宝马等头部企业建立合作关系，商业化进展迅速
波士顿动力
| 维度 | 详情 |
|---|---|
| 成立时间 | 1992年 |
| 核心产品 | Spot四足机器人、Atlas人形机器人 |
| 技术优势 | 运动控制技术全球领先，产品可靠性高 |
| 商业化进展 | Spot已实现规模化销售，Atlas主要用于研究 |
| 市场地位 | 全球机器人技术标杆 |
波士顿动力的核心竞争力在于：
技术积累深厚：在机器人领域积累超过30年，技术底蕴深厚 运动控制领先：在动态平衡、复杂地形适应等运动控制技术方面全球领先 产品可靠性高：Spot产品经过大量实战检验，可靠性得到广泛认可
3.3 细分赛道竞争
四足机器人赛道
市场集中度：高，宇树科技占据主导地位 竞争焦点：成本控制、产品可靠性、应用场景拓展 进入壁垒：中等，核心技术已相对成熟
人形机器人赛道
市场集中度：低，多家企业处于同一起跑线 竞争焦点：技术路线选择、AI能力、商业化落地速度 进入壁垒：高，技术难度大、资金需求高
轮式机器人赛道
市场集中度：中等，极智嘉、擎朗智能等企业在各自细分领域领先 竞争焦点：场景理解、产品性价比、客户服务能力 进入壁垒：较低，技术相对成熟
3.4 新进入者分析
近年来，多家企业跨界进入人形机器人赛道，主要包括：
汽车企业
小鹏鹏行：依托小鹏汽车的自动驾驶技术、供应链体系、制造能力 比亚迪：正在布局机器人业务，依托强大的制造业体系 蔚来：通过投资方式布局机器人赛道
汽车企业进入机器人赛道的优势在于：
可复用自动驾驶技术（感知、决策、控制） 具备强大的供应链整合能力 拥有大规模制造经验 资金实力雄厚
互联网企业
小米：发布CyberOne人形机器人，依托IoT生态 华为：通过投资方式布局机器人赛道
互联网企业进入机器人赛道的优势在于：
AI技术积累深厚 软件能力强 用户生态丰富 资金实力雄厚
传统机器人企业
埃斯顿：工业机器人龙头，正在布局人形机器人 新松机器人：老牌机器人企业，技术积累深厚
传统机器人企业进入人形机器人赛道的优势在于：
机器人技术积累深厚 供应链体系完善 客户资源丰富
第四章：技术演进与创新趋势
4.1 关键技术突破
具身智能技术的发展正在经历从"规则驱动"向"数据驱动"的范式转变，多项关键技术取得突破性进展。
AI大模型与具身智能融合
2024-2025年，AI大模型与具身智能的融合成为行业最大技术热点。传统具身智能系统采用模块化架构，感知、决策、控制各模块独立设计，系统复杂度高、泛化能力差。大模型的引入使得端到端学习成为可能，系统可以直接从原始传感器输入映射到动作输出，大幅提升了系统的泛化能力和智能水平。
代表性进展：
智元机器人GE 2.0世界模型：以20亿参数登顶国际榜单，能够理解物理世界规律，预测环境变化 特斯拉FSD技术迁移：特斯拉将自动驾驶领域的端到端学习技术迁移到Optimus，显著提升机器人智能水平 Figure AI与OpenAI合作：将GPT系列大模型应用于机器人任务规划和决策
世界模型（World Model）
世界模型是具身智能的核心技术之一，其目标是让机器人理解物理世界的运行规律，能够预测动作的后果，从而进行更合理的决策。
世界模型的核心能力包括：
环境理解：理解物体的物理属性（重量、形状、材质等） 物理规律：理解重力、摩擦力、碰撞等物理规律 因果推理：理解动作与结果之间的因果关系 未来预测：预测动作的后果，进行前瞻性规划
智元机器人的GE 2.0世界模型是该领域的代表性成果，通过大规模物理世界数据的训练，模型能够理解复杂的物理场景，预测物体运动轨迹，为机器人决策提供支持。
端到端学习 vs 模块化架构
技术路线之争是具身智能领域的重要议题：
端到端学习
优势：系统简洁、泛化能力强、可充分利用大规模数据 劣势：可解释性差、需要大量训练数据、调试困难 代表：特斯拉Optimus、智元机器人
模块化架构
优势：可解释性强、各模块可独立优化、调试方便 劣势：系统复杂、模块间信息损失、泛化能力受限 代表：波士顿动力、传统机器人企业
当前行业趋势是两种路线的融合：在底层运动控制采用模块化架构保证可靠性，在高层决策规划采用端到端学习提升智能水平。
灵巧手与触觉传感器
灵巧手是人形机器人实现精细操作的关键，触觉传感器是灵巧手的核心部件。
技术突破：
灵巧手自由度提升：从早期的5-6自由度提升到11-20自由度，接近人手灵活性 触觉传感器分辨率提升：从粗放的压力感知提升到精细的纹理、温度、滑觉感知 视触觉融合：将视觉信息与触觉信息融合，提升操作精度
代表企业：
因时机器人：国内灵巧手领先企业，产品已达到国际先进水平 帕西尼感知：触觉传感器领先企业，产品应用于多个机器人场景
4.2 研发方向
未来3-5年，具身智能技术的研发方向主要集中在以下领域：
通用人工智能（AGI）与具身智能融合
目标：让机器人具备类似人类的通用智能，能够自主学习和适应新任务 技术路线：大模型+强化学习+世界模型 预期突破：机器人能够理解自然语言指令，自主完成复杂任务
多模态感知融合
目标：整合视觉、听觉、触觉、力觉等多模态信息，构建完整的环境感知 技术路线：多模态大模型、传感器融合算法 预期突破：机器人在复杂、动态环境中的感知能力大幅提升
高效运动控制
目标：提升机器人运动效率、稳定性、适应性 技术路线：强化学习、模型预测控制、仿生学 预期突破：机器人能够在复杂地形稳定行走，完成高难度动作
人机协作与安全
目标：让机器人能够安全地与人类协作，避免伤害 技术路线：力控技术、意图识别、安全规划 预期突破：机器人能够在人机共存环境中安全工作
能源效率与续航
目标：提升机器人能源效率，延长续航时间 技术路线：高效电机、能量回收、新型电池 预期突破：机器人续航时间从当前的2-4小时提升到8-12小时
4.3 技术成熟度评估
根据技术成熟度（TRL）评估，当前具身智能各项技术的成熟度如下：
| 技术领域 | 成熟度等级 | 说明 |
|---|---|---|
| 四足运动控制 | TRL 9 | 技术成熟，已实现规模化商用 |
| 双足行走 | TRL 7 | 技术基本成熟，正在优化稳定性 |
| 视觉感知 | TRL 8 | 技术成熟，应用广泛 |
| 触觉感知 | TRL 6 | 技术正在成熟，开始商用 |
| 灵巧操作 | TRL 5 | 技术正在突破，处于实验室验证阶段 |
| 世界模型 | TRL 4 | 技术处于早期，正在快速迭代 |
| 端到端学习 | TRL 5 | 技术正在突破，处于实验室验证阶段 |
| 人机协作 | TRL 6 | 技术正在成熟，开始商用 |
第五章：政策与监管环境
5.1 国家政策
具身智能/人形机器人产业已上升为国家战略，获得政策层面的强力支持。
"十五五"规划国家"十五五"规划将人形机器人列为未来产业，明确提出：
到2030年，人形机器人技术达到国际领先水平 培育3-5家具有全球竞争力的人形机器人企业 在工业制造、公共服务等领域实现规模化应用
科技部重点研发计划科技部将具身智能列为重点研发方向，支持：
人形机器人核心技术攻关 关键零部件国产化 应用场景示范
工信部专项行动工信部出台《人形机器人创新发展指导意见》，提出：
到2025年，人形机器人技术取得突破性进展 到2027年，人形机器人在工业、服务等领域实现规模化应用 到2030年，人形机器人产业规模达到千亿级别
5.2 地方政策
地方政府积极响应国家政策，出台专项支持措施。
北京
成立百亿级人形机器人产业基金，支持企业技术研发和产业化 建设人形机器人创新中心，提供公共技术服务平台 在亦庄经济技术开发区建设人形机器人产业园
上海
出台《上海市人形机器人产业发展行动计划》，提出到2027年产业规模达到500亿元 建设人形机器人测试验证平台，提供产品测试认证服务 在浦东新区建设人形机器人应用示范区
深圳
出台《深圳市具身智能产业发展若干措施》，提供资金、人才、场地等全方位支持 建设具身智能产业创新中心，汇聚产业链上下游企业 在前海、南山等区域建设具身智能产业园
其他地区
杭州：依托阿里巴巴、网易等企业，发展具身智能AI技术 合肥：依托中国科大、合工大等高校，建设具身智能研究院 成都：依托电子信息产业基础，发展机器人核心零部件
5.3 政策影响评估
积极影响
资金支持：政府产业基金、研发补贴为企业提供充足资金支持 人才引进：人才政策帮助企业吸引高端技术人才 场景开放：政府开放公共服务场景，为企业提供应用示范机会 产业链协同：产业园区建设促进产业链上下游协同
潜在风险
重复建设：多地同时布局可能导致重复建设、资源浪费 补贴依赖：部分企业可能过度依赖政府补贴，缺乏市场化能力 标准缺失：行业标准尚未建立，可能影响产业规范化发展
第六章：投融资动态
6.1 一级市场
2024-2025年，具身智能/人形机器人赛道成为一级市场最热门的投资方向之一。
融资规模据统计，2024年中国具身智能领域融资总额超过200亿元，2025年上半年融资总额已超过150亿元，预计全年将突破300亿元。
代表性融资事件
| 企业 | 融资时间 | 融资金额 | 估值 | 投资方 |
|---|---|---|---|---|
| 宇树科技 | 2025年 | 多轮融资 | 超100亿元 | 美团、红杉、经纬等 |
| 智元机器人 | 2024-2025年 | 多轮融资 | 快速增长 | 高瓴、经纬、百度等 |
| Figure AI | 2024年 | 6.75亿美元 | 26亿美元 | 微软、英伟达、OpenAI等 |
| 傅利叶智能 | 2024年 | 数亿元 | - | 软银愿景基金等 |
投资逻辑投资机构的投资逻辑主要包括：
赛道确定性高：人形机器人被视为"下一个电动汽车"，市场空间巨大 技术突破在即：AI大模型与具身智能融合，技术突破加速 政策支持力度大：国家战略支持，产业发展环境良好 中国企业优势明显：全球90%人形机器人出自中国，产业优势明显
估值水平当前人形机器人企业估值普遍较高，主要基于：
对未来市场规模的乐观预期 技术稀缺性溢价 创始团队背景溢价
但也存在估值过高的风险，投资者需关注企业商业化进展和技术落地能力。
6.2 二级市场
优必选（09880.HK）
2023年12月港股上市，"人形机器人第一股" 上市后股价波动较大，反映市场对行业的分歧 2025年股价上涨超30%，受益于行业热度提升
相关板块表现
人形机器人产业链相关板块年内涨幅超30% 核心零部件企业（绿的谐波、汇川技术等）表现强劲 本体制造企业受到资本市场高度关注
IPO动态
宇树科技正在冲刺科创板，有望成为A股"人形机器人第一股" 多家机器人企业正在筹备IPO，二级市场供给将增加
6.3 并购动态
当前人形机器人行业并购活动相对较少，主要原因是：
行业处于早期阶段，企业估值分歧大 技术路线尚未收敛，并购整合难度大 资本充足，企业更倾向于独立发展
但未来随着行业成熟度提升，并购活动有望增加，主要方向包括：
本体企业并购核心零部件企业，提升供应链控制力 大型企业并购初创企业，获取技术和人才 横向整合，提升市场集中度
6.4 投资风险提示
技术风险
技术路线不确定性：端到端学习vs模块化架构，技术路线尚未收敛 技术突破不及预期：世界模型、灵巧操作等核心技术突破可能慢于预期 技术迭代风险：AI技术快速迭代，现有技术可能被颠覆
商业化风险
应用场景不清晰：人形机器人的核心应用场景尚未明确 成本过高：当前人形机器人成本远高于人工，商业化难度大 客户接受度：客户对人形机器人的接受度和付费意愿存在不确定性
估值风险
估值过高：部分企业估值已透支未来多年业绩 融资困难：一级市场融资环境变化可能导致企业资金链紧张 二级市场波动：二级市场情绪波动可能影响企业市值
竞争风险
竞争加剧：新进入者不断增加，竞争日趋激烈 价格战：为争夺市场份额，企业可能发起价格战 国际竞争：中美企业在全球市场的竞争可能加剧
第七章：代表性案例分析
7.1 宇树科技：从四足到人形的跨越
发展历程
宇树科技成立于2016年，由王兴兴创立。公司早期专注于四足机器人研发，2020年推出Go系列消费级四足机器人，凭借高性价比迅速打开市场。2023年推出B系列工业级四足机器人，进入巡检、救援等工业场景。2024年发布H1人形机器人，正式进入人形机器人赛道。2025年春晚，宇树机器人表演引发全网关注，品牌知名度大幅提升。
核心竞争力
技术积累深厚
在运动控制领域积累超过8年，技术底蕴深厚 自研电机、减速器、控制器等核心零部件，技术自主可控 运动控制算法处于国际领先水平 产品矩阵完整
从消费级（Go系列）到工业级（B系列），覆盖不同应用场景 从四足（Go、B系列）到人形（H1），产品线持续拓展 产品性价比高，显著优于国际竞品 成本控制能力强
通过自研核心零部件，降低采购成本 通过规模化生产，摊薄固定成本 通过供应链优化，提升运营效率 品牌影响力大
2025年春晚表演后，品牌知名度大幅提升 在国内外市场建立了良好的品牌形象 创始人王兴兴具有较强的行业影响力
商业化进展
四足机器人：Go系列累计销量超过10万台，B系列进入多个工业场景 人形机器人：H1处于小批量试用阶段，正在多个场景进行验证 营收规模：2024年营收预计超过10亿元，2025年有望突破20亿元
融资历程
2021年：完成数亿元A轮融资 2022年：完成数亿元B轮融资 2024年：完成多轮融资，估值快速增长 2025年：完成Pre-IPO轮融资，估值超100亿元，正在冲刺科创板
未来展望
宇树科技的未来发展战略包括：
持续迭代四足机器人产品，巩固市场领先地位 加速人形机器人商业化落地，打造第二增长曲线 拓展海外市场，提升全球市场份额 通过IPO登陆资本市场，获得更大发展空间
7.2 优必选：人形机器人第一股的探索
发展历程
优必选成立于2012年，由周剑创立。公司早期专注于教育机器人和商用服务机器人，2016年登上春晚舞台，品牌知名度大幅提升。2018年推出Walker系列人形机器人，成为国内最早布局人形机器人的企业之一。2023年12月港股上市，成为"人形机器人第一股"。
核心竞争力
上市平台优势
港股上市为企业发展提供充足资金支持 上市公司品牌有利于吸引人才、客户、合作伙伴 规范的治理结构有利于企业长期发展 商业化经验丰富
在教育机器人领域积累了丰富的商业化经验 在商用服务领域建立了完善的销售渠道 对人形机器人的应用场景有深入理解 供应链整合能力
通过多年积累，建立了完善的供应链体系 自研伺服驱动器等核心零部件，降低成本 与上游供应商建立了稳定的合作关系 场景理解深入
在工业制造、物流仓储等场景进行了深入探索 积累了大量场景数据，为产品迭代提供支持 与多个头部客户建立了合作关系
商业化进展
Walker S：已进入汽车工厂、物流仓库等场景，进行小批量试用 教育机器人：Alpha系列产品在学校、培训机构广泛应用 商用服务机器人：Cruzr产品在商场、酒店、银行等场景应用
财务表现
2024年营收预计超过15亿元，同比增长30%以上 毛利率约30%，处于行业中等水平 研发投入占比超过20%，保持较高的研发投入强度 尚未实现盈利，但亏损幅度持续收窄
市场表现
2023年12月上市，发行价118港元 上市后股价波动较大，最低跌至40港元以下 2025年受益于行业热度提升，股价上涨超30% 当前市值约300亿港元
挑战与机遇
挑战：
人形机器人商业化进展慢于预期，尚未实现规模化销售 行业竞争加剧，面临宇树科技、智元机器人等企业的竞争 持续亏损，对现金流管理提出较高要求
机遇：
作为"人形机器人第一股"，具有先发优势和品牌优势 港股上市平台有利于融资和并购 在多个应用场景积累了丰富经验，有利于商业化落地
7.3 智元机器人：AI驱动的技术新锐
发展历程
智元机器人成立于2023年2月，由稚晖君（彭志辉）创立。稚晖君是知名技术博主，在B站拥有数百万粉丝，具有强大的技术影响力和号召力。公司成立后迅速完成多轮融资，估值快速增长。2023年发布远征A1人形机器人，2024年发布灵犀X1，2025年发布GE 2.0世界模型，以20亿参数登顶国际榜单。
核心竞争力
创始人背景
创始人稚晖君是知名技术博主，具有强大的技术影响力 曾任华为天才少年，技术实力得到行业认可 强大的个人IP有利于吸引人才、资本、客户 AI技术领先
GE 2.0世界模型以20亿参数登顶国际榜单 在具身智能AI领域技术处于行业领先水平 采用端到端学习架构，探索更先进的技术方案 技术路线先进
采用端到端学习架构，系统简洁、泛化能力强 重视世界模型研发，提升机器人对物理世界的理解能力 探索大模型与具身智能的深度融合 资本认可度高
成立仅两年即完成多轮融资，估值快速增长 获得高瓴、经纬、百度等知名机构投资 资本实力雄厚，有利于技术研发和市场拓展
产品矩阵
远征A1：全尺寸人形机器人，身高175cm，体重65kg，具备双足行走、双臂操作能力 灵犀X1：轻量化人形机器人，身高130cm，体重30kg，适用于服务场景 GE 2.0世界模型：20亿参数的具身智能大模型，能够理解物理世界规律
技术特色
端到端学习
采用端到端学习架构，从原始传感器输入直接映射到动作输出 系统简洁，泛化能力强 可充分利用大规模数据进行训练 世界模型
GE 2.0世界模型能够理解物理世界规律 可以预测动作的后果，进行前瞻性规划 在多个国际榜单上取得领先成绩 大模型融合
将大语言模型、视觉大模型与具身智能深度融合 机器人能够理解自然语言指令 可以自主完成复杂任务
商业化进展
产品处于研发迭代阶段，尚未实现规模化销售 正在与多个客户进行合作验证 预计2026年开始小批量销售
融资历程
2023年：成立后迅速完成种子轮、天使轮融资 2024年：完成A轮、A+轮融资，估值快速增长 2025年：完成B轮融资，估值达到数十亿元
未来展望
智元机器人的发展战略包括：
持续迭代世界模型技术，保持AI技术领先优势 加速产品商业化落地，实现规模化销售 拓展应用场景，从工业向服务、家庭等领域扩展 通过技术授权、平台服务等方式拓展商业模式
第八章：未来展望与风险提示
8.1 趋势预测
市场规模预测
根据高盛预测，2035年全球人形机器人市场规模将达到1500亿美元，其中中国市场占比预计超过40%，达到600亿美元。从细分市场看：
工业制造：占比约40%，是最先实现规模化应用的场景 物流仓储：占比约25%，应用场景成熟，需求旺盛 商业服务：占比约20%，市场空间大，但技术难度高 家庭服务：占比约10%，市场空间最大，但商业化难度最高 医疗康复：占比约5%，对精度、安全性要求高
技术发展预测
未来3-5年，具身智能技术将呈现以下发展趋势：
AI能力持续提升
世界模型参数规模从20亿提升到100亿以上 机器人能够理解更复杂的物理场景 端到端学习架构成为主流 硬件成本快速下降
核心零部件成本年均下降20%-30% 人形机器人整机成本从当前的100万元下降到20-30万元 成本下降推动规模化应用 产品性能持续提升
续航时间从2-4小时提升到8-12小时 运动稳定性、操作精度大幅提升 可靠性、安全性达到工业级标准 应用场景不断拓展
从工业制造向物流仓储、商业服务扩展 从B端向C端扩展，进入家庭服务市场 从单一场景向多场景、通用化方向发展
竞争格局预测
未来3-5年，人形机器人行业竞争格局将呈现以下特征：
市场集中度提升
头部企业凭借技术、资金、品牌优势，市场份额持续提升 中小企业面临生存压力，行业并购整合加速 形成3-5家头部企业主导的格局 中美双雄格局固化
中国企业凭借制造业优势、成本优势、场景优势，占据全球主导地位 美国企业凭借AI技术优势，在高端市场保持竞争力 其他国家企业难以与中美企业竞争 差异化竞争
头部企业在技术路线、应用场景、商业模式上形成差异化 宇树科技：性价比路线，从四足到人形 优必选：商业化领先，多场景布局 智元机器人：AI技术领先，端到端学习
8.2 增长驱动因素
技术驱动
AI大模型与具身智能融合，智能水平大幅提升 核心零部件技术突破，成本快速下降 世界模型、端到端学习等技术突破，系统性能持续提升
需求驱动
劳动力成本上升，机器替人需求旺盛 制造业转型升级，对柔性制造、智能制造需求增加 人口老龄化加剧，对服务机器人需求增加
政策驱动
国家战略支持，产业政策持续加码 地方政府积极布局，提供资金、人才、场地支持 应用场景开放，为企业提供示范机会
资本驱动
一级市场融资活跃，为企业发展提供资金支持 二级市场热度高，为企业IPO提供良好窗口 产业资本积极布局，带来资源协同效应
8.3 风险因素
技术风险
技术路线不确定性：端到端学习vs模块化架构，技术路线尚未收敛，存在押错路线的风险 技术突破不及预期：世界模型、灵巧操作等核心技术突破可能慢于预期，影响商业化进程 技术迭代风险：AI技术快速迭代，现有技术可能被颠覆，前期投入可能打水漂 可靠性风险：人形机器人在复杂环境中的可靠性、稳定性仍面临挑战
商业化风险
应用场景不清晰：人形机器人的核心应用场景尚未明确，商业化路径不清晰 成本过高：当前人形机器人成本远高于人工，投资回收期长，客户付费意愿低 客户接受度：客户对人形机器人的接受度存在不确定性，市场推广难度大 商业模式不清晰：产品销售、租赁服务、按使用付费等商业模式尚未验证
竞争风险
竞争加剧：新进入者不断增加，包括汽车企业、互联网企业、传统机器人企业，竞争日趋激烈 价格战：为争夺市场份额，企业可能发起价格战，侵蚀利润空间 国际竞争：中美企业在全球市场的竞争可能加剧，面临地缘政治风险 人才竞争：高端技术人才稀缺，企业间人才竞争激烈，人力成本上升
估值风险
估值过高：部分企业估值已透支未来多年业绩，存在估值回调风险 融资困难：一级市场融资环境变化可能导致企业资金链紧张 二级市场波动：二级市场情绪波动可能影响企业市值，影响融资能力
政策风险
政策变化：产业政策可能调整，补贴退坡可能影响企业发展 监管趋严：机器人安全、隐私、伦理等方面的监管可能趋严 标准缺失：行业标准尚未建立，可能影响产业规范化发展
8.4 战略建议
对企业
聚焦核心技术
选择适合自身的技术路线，持续投入研发 在核心零部件、AI算法等领域建立技术壁垒 重视知识产权布局，保护核心技术 加速商业化落地
选择1-2个核心应用场景，深入打磨产品 与头部客户建立合作关系，积累场景数据 探索多元化商业模式，降低客户使用门槛 控制成本
通过自研核心零部件、规模化生产降低成本 优化供应链管理，提升运营效率 在保证性能的前提下，追求极致性价比 重视人才
建立有竞争力的薪酬体系，吸引高端人才 营造良好的技术氛围，留住核心人才 加强人才培养，建立人才梯队
对投资者
理性看待估值
关注企业商业化进展和技术落地能力，而非单纯看技术概念 对比国际竞品估值，避免估值过高 关注企业现金流状况，避免资金链风险 关注核心赛道
优先投资核心零部件企业，确定性高 关注具有差异化竞争优势的本体企业 谨慎投资纯概念企业 长期投资视角
人形机器人是长周期赛道，需要长期投资视角 关注企业技术迭代能力和商业化执行力 避免短期炒作，注重长期价值 分散投资风险
不要过度集中投资单一企业 关注产业链上下游，分散投资 设置止损线，控制投资风险
对政策制定者
加强顶层设计
制定清晰产业发展规划，明确发展目标和路径 建立跨部门协调机制，形成政策合力 加强国际标准对接，提升国际话语权 优化政策工具
从补贴为主向基金、税收、场景等多元工具转变 重视基础研究支持，提升原始创新能力 加强人才培养，建立多层次人才体系 规范行业发展
加快制定行业标准，规范产业发展 建立产品认证体系，保障产品质量和安全 加强伦理、隐私、安全等方面的监管 开放应用场景
政府率先采购，提供示范应用场景 开放公共服务场景，为企业提供测试验证机会 鼓励企业探索新应用场景，给予政策支持
数据附录
附录一：关键数据汇总
市场规模数据
2026年中国具身智能市场规模：800亿元 2035年全球人形机器人市场规模预测：1500亿美元（高盛） 2035年中国市场规模预测：600亿美元 全球人形机器人中国占比：90%
产业增长数据
2026年一季度高技术制造业增加值同比增长：14.2% 2026年一季度工业机器人产量增长：35.7% 人形机器人产业链板块年内涨幅：超30%
企业估值数据
宇树科技估值：超100亿元 Figure AI估值：26亿美元（2024年） 优必选市值：约300亿港元
融资数据
2024年中国具身智能领域融资总额：超200亿元 2025年上半年融资总额：超150亿元 Figure AI 2024年融资：6.75亿美元
技术参数
智元GE 2.0世界模型参数：20亿 人形机器人典型自由度：20-40个 当前续航时间：2-4小时 目标续航时间：8-12小时
附录二：信息来源清单
政府与官方机构
国家"十五五"规划纲要 科技部重点研发计划指南 工信部《人形机器人创新发展指导意见》 北京市人形机器人产业支持政策 上海市人形机器人产业发展行动计划 深圳市具身智能产业发展若干措施
研究机构
高盛全球人形机器人市场研究报告 麦肯锡中国新兴产业研究报告 中国机器人产业联盟行业统计数据 高工机器人产业研究所（GGII）
企业公开信息
宇树科技官方公告、产品发布 优必选（09880.HK）年报、公告 智元机器人官方公告、技术发布 特斯拉Optimus官方信息 Figure AI官方公告
媒体报道
36氪、机器之心、量子位等科技媒体报道 央视春晚相关报道 第一财经、财新等财经媒体报道
行业会议与展览
世界机器人大会 中国国际工业博览会 高工机器人年会
附录三：术语表
| 术语 | 英文 | 定义 |
|---|---|---|
| 具身智能 | Embodied AI | 将AI技术赋予物理实体，使其能够在真实世界中感知、决策、行动 |
| 人形机器人 | Humanoid Robot | 模仿人类形态的机器人，具备双足行走、双臂操作等能力 |
| 世界模型 | World Model | 理解物理世界运行规律的AI模型，能够预测动作后果 |
| 端到端学习 | End-to-End Learning | 从原始输入直接映射到输出的学习方法，无需手工设计中间模块 |
| 模块化架构 | Modular Architecture | 将系统分解为多个独立模块，各模块负责特定功能 |
| 减速器 | Reducer | 降低电机转速、增加扭矩的传动装置 |
| 伺服电机 | Servo Motor | 可精确控制位置、速度、扭矩的电机 |
| 灵巧手 | Dexterous Hand | 具有多自由度、可完成精细操作的机器人手部 |
| TRL | Technology Readiness Level | 技术成熟度等级，1-9级 |
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