本报告研究人机协同从遥控辅助向任务级协同演进的条件。全文以“授权—感知—规划—执行—监督—复盘”闭环为主线，首先建立自主度、任务复杂度、风险等级和链路条件四维模型；随后分析机器视觉、多传感器融合、任务规划、动态重规划和一人多机交互的技术基础，重点评价算法置信度和人的认知负荷。

作战编组章节研究有人无人协同、协同作战飞机、空地协同和无人母平台，说明不同任务需要不同授权边界。案例章节比较战场驱动的低成本模块化路线与体系化建军路线，严格区分公开事实与对算法使用的推断。

最后从编组编制、训练数据、仿真测试、责任审计和供应链安全提出建设建议，形成由技术成熟度向组织成熟度转换的判断。

本报告《人机协同、有人无人编组与任务级自治关键技术研究》为“蓝军研究所”的自研报告。需要报告请联系：19118805880（微信同号）。

关键词：人机协同；任务自治；有人无人编组；MUM-T；协同作战飞机；一人多机；边缘智能；责任闭环

这是蓝军研究所第 034 期分享

作者 l 研究员010

来源 l 蓝军研究所（ID：Lanjunqingbao）

转载请联系授权（微信号：Lanjunqingbao2081）

《人机协同、有人无人编组与任务级自治关键技术研究》

【目录】

第一章 绪论

1.1 无人系统普及后的协同瓶颈

1.1.1 多平台规模与单人控制能力的不匹配

1.1.2 高频任务节奏与逐机操控的冲突

1.1.3 链路中断和算法误差的放大效应

1.2 研究对象与概念边界

1.2.1 控制方式与自主等级

1.2.2 人机协同与多平台协同

1.2.3 技术自主与指挥授权

1.3 四维评估与责任闭环

1.3.1 任务复杂度和环境不确定性

1.3.2 自主功能和授权范围

1.3.3 风险等级与监督强度

1.3.4 记录、解释和追责要求

1.4 案例与证据纪律

1.4.1 公开行动事实与技术机理推断

1.4.2 演示性控制与作战可用性

1.4.3 反例和负面结果的纳入

图1-1 遥控自动化任务自治协同自主谱系图

图1-2 人—机—网—任务四维研究框架图

表1-1 核心概念和研究边界表

表1-2 证据类型、可支持判断与限制表

第二章 任务授权与人机责任分配

2.1 从动作指令到任务意图授权

2.1.1 控制粒度与操作负荷

2.1.2 任务目标、约束和优先级表达

2.1.3 权限时限、地理边界和效果边界

2.2 人在回路、环上与回路外

2.2.1 人在回路的确认与迟滞

2.2.2 人在环上的监督与批量干预

2.2.3 有限回路外执行的准入条件

2.3 接管、终止与安全状态

2.3.1 接管触发信号与告警优先级

2.3.2 通信中断、定位异常和识别低置信处置

2.3.3 返航、待机、任务转移和自毁等安全状态

2.4 责任链与审计证据

2.4.1 命令、规则和模型版本留痕

2.4.2 人工干预与系统推荐区分

2.4.3 事故复盘和责任认定证据

图2-1 人机任务授权层级图

图2-2 接管终止安全状态转换图

表2-1 授权模式、操作负荷与适用任务表

表2-2 风险等级和监督方式匹配表

表2-3 责任主体与审计证据表

第三章 感知、规划与一人多机的技术基础

3.1 多传感器感知与目标识别

3.1.1 目标检测、分类和持续跟踪

3.1.2 多源融合和时空配准

3.1.3 未知目标、欺骗和对抗样本

3.2 任务规划与动态重规划

3.2.1 多平台任务分配和冲突消解

3.2.2 航迹、能源、载荷和通信约束

3.2.3 新目标新威胁下的局部重规划

3.3 边缘自治与失链保持

3.3.1 本地态势和任务规则缓存

3.3.2 降级感知与保守行为策略

3.3.3 重连后的状态同步和任务去冲突

3.4 一人多机交互与认知负荷

3.4.1 从平台视图到任务视图

3.4.2 告警抑制、置信显示和注意管理

3.4.3 任务指挥员与平台操作员角色分化

3.5 算法可靠性与验证

3.5.1 数据覆盖与场景代表性

3.5.2 仿真、半实物和实装递进测试

3.5.3 模型更新、回滚和版本管控

图3-1 人机协同能力生成链图

图3-2 一人多机任务流与注意分配图

图3-3 失链自治和重连同步流程图

表3-1 感知规划交互关键技术表

表3-2 算法置信度与人类干预规则表

表3-3 分层测试场景和验收条件表

第四章 有人无人编组与任务级协同样式

4.1 有人无人编组的能力模型

4.1.1 感知前推与态势补盲

4.1.2 风险任务外包与诱饵佯动

4.1.3 火力载荷扩展与协同交战

4.2 协同作战飞机与可扩展兵力包

4.2.1 任务模块与平台族

4.2.2 有人平台的指挥与监督角色

4.2.3 可承受损耗、复用和保障权衡

4.3 空地跨域协同

4.3.1 空中感知支持地面机动

4.3.2 地面平台提供载荷与持续性

4.3.3 跨域任务分配和位置共享

4.4 无人母平台与群体控制

4.4.1 母平台的投送中继和保障功能

4.4.2 群体任务分解和局部自治

4.4.3 母平台失效后的解耦运行

4.5 任务链与指挥链匹配

4.5.1 任务指挥、编队控制与单平台自治分层

4.5.2 目标信息、平台状态和控制消息优先级

4.5.3 低带宽和失链条件下的任务裁剪

图4-1 有人无人编组任务分工图

图4-2 协同作战飞机可扩展兵力包图

图4-3 空地协同任务级闭环图

表4-1 协同样式、平台角色与任务收益表

表4-2 编组链路与自治保持要求表

表4-3 母平台集中收益与单点风险表

第五章 战场实践与体系化试验的双路径比较

5.1 战场驱动的模块化协同

5.1.1 模块化计算和传感器集成

5.1.2 识别辅助与目标锁定的证据边界

5.1.3 高频迭代和现场反馈

5.2 复杂行动的任务级组织

5.2.1 行动准备与目标建模

5.2.2 低成本平台的投送和发起

5.2.3 AI使用线索的置信度分级

5.3 CCA与一控多机试验

5.3.1 有人平台控制多无人平台演示

5.3.2 操作界面、链路和安全员安排

5.3.3 训练飞行与作战编组能力差距

5.4 多平台协同战场案例

5.4.1 侦察、运输和火力任务分工

5.4.2 电子战环境下的控制和降级

5.4.3 后勤、维修和损耗补充

图5-1 战场驱动与体系化建军路径比较图

图5-2 复杂任务协同行动证据链图

表5-1 典型案例任务要素和证据等级表

表5-2 一控多机试验成熟度阶梯表

表5-3 可迁移协同条件与环境限制表

第六章 从技术原型到编组编训与治理

6.1 编组编制和岗位重构

6.1.1 任务单元和平台单元的编制关系

6.1.2 指挥监督维护岗位分化

6.1.3 集中专业保障与分散作战使用

6.2 训练数据与仿真实训

6.2.1 任务场景、威胁模型和行为基线

6.2.2 人在环仿真和认知负荷测量

6.2.3 实装训练数据回流与模型改进

6.3 试验评估与安全审计

6.3.1 单机功能与多机涌现行为测试

6.3.2 链路受扰和极端边界场景

6.3.3 决策记录、模型版本和事故复盘

6.4 供应链和持续保障

6.4.1 计算模块与传感器供应保障

6.4.2 软件签名、更新和漏洞修补

6.4.3 低成本平台的质量与数量平衡

6.5 法律伦理与交战规则

6.5.1 目标识别和攻击授权分离

6.5.2 人类判断的实质参与

6.5.3 系统行为可解释和可追责

图6-1 人机协同编组编训转换流程图

图6-2 仿真—实装—数据回流闭环图

表6-1 岗位职责与能力要求表

表6-2 人机协同试验评估矩阵

表6-3 供应链和治理风险清单

第七章 结论与任务自治发展建议

7.1 主要研究结论

7.1.1 任务授权替代逐机操控

7.1.2 可监督自治决定一人多机上限

7.1.3 组织成熟度与技术成熟度同等关键

7.2 技术与架构优先序

7.2.1 统一任务授权和行为约束接口

7.2.2 建设置信度告警和接管机制

7.2.3 推进多平台规划与跨域协同

7.3 编组编训和试验机制

7.3.1 建立任务指挥员岗位和训练标准

7.3.2 设置受扰失链和误识别强制科目

7.3.3 形成独立评估、数据回流和战术修订

7.4 设计性指标与失败模式

7.4.1 人员负荷和有效监督规模

7.4.2 失链任务保持和安全终止

7.4.3 自动化偏见、意图漂移和责任空洞化

图7-1 任务自治分阶段发展路线图

图7-2 技术组织制度协同建设闭环图

表7-1 近期中期远期建设任务表

表7-2 设计性指标与验证场景表

表7-3 主要失败模式和纠偏措施表

参考文献

附录

附录A 自主度与授权层级词典

附录B 人机协同任务线程模板

附录C 仿真与实装场景库

附录D 案例事实—推断分级台账

获取资料目录：19118805880（微信同号）

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